跆拳道的前身是“花郎道”，起源于年前的朝鲜民间武术。公元年，新罗王国统一朝鲜，这是朝鲜发展的黄金时代，跆拳道得到了大力推广。
到公元年，新罗王国被推翻，建立了高丽王朝，军队骁勇善战，士兵们常以拳撞击墙壁或木块，以磨炼手部的攻击能力。最后，由勇敢过人的士兵金振郗进宫廷参加拳击比赛，使跆拳道的威望达到了极点。
五百年后，高丽王朝灭亡，跆拳道随之衰落。取代高丽王朝的李朝重文轻武，儒家思想取代了佛教的地位，武功及跆拳道得不到重视。
年日本侵占朝鲜，跆拳道于此时几乎灭迹。侵略者一度禁止跆拳道训练，但仍有部分人在野外荒郊偷习跆拳道。还有很多朝鲜人被生活所迫，到中国和日本谋生，通过他们，跆拳道不仅得以保留下来，而且与中国武术和日本空手道等搏击技术相融。
第二次世界大战后，自卫术再度兴起，朝鲜人从世界各地带回了新的武术技巧，并与跆拳道熔于一炉，而逐渐形成今日的朝鲜武术体系。年，“世界跆拳道联盟”（简称WTF）成立。有美国、香港、台湾、日本、马来西亚、新加坡、朝鲜、菲律宾、沙巴、柬埔寨、澳大利亚、象牙海岸、乌干达、英国、法国、加拿大、埃及、奥地利、墨西哥等二十多个国家和地区加入。目前会员仍在不断增加。
年，跆拳道在韩国汉城奥运会首次亮相后，为了适应国际重大比赛，跆拳道的技术在不断地变革和发展。世界跆拳道联盟的总部中有一特别技术委员会，其主要任务就是改进现今的跆拳道技术。
当然，今日的跆拳道动作似乎不像以前那样圆润流畅，也不似以前那样重视运动中身体的平衡，然而对当今跆拳道技术的检验并不在它的外观，而是在于实战之中。具体地说，就是在实战对抗中或在大街上遭受袭击被迫自卫的情形下，新型跆拳道的技术无疑要比拘于形式的老技术更胜一筹。时代是不断变化的，随着它的变化，跆拳道也将不断地发展延伸下去。
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