跆拳道的步法具有鲜明的特点，即重心落在两脚之间或偏于前脚，而且身体姿势大都是侧向站位，以便保护身体和下面要害部位同时通过拧腰转髋发力，增加击打的力量和速度。常用的步法如下：前进步伐 前进步又分三种：上步、前滑步和前跃步。
由标准实战姿势开始，上步前进时后脚蹬地向前迈步，身体侧转，注意拧腰转髋。这叫上步；
前进时如果后脚蹬地，前脚向前滑行称为前滑步；
后脚蹬地，前脚向前跳跃称为前跃步。
这三种步伐都是主动进攻时采用的步法。后退步伐后退步也分为三种：后撤步、后滑步和后跃步。
后撤步由标准的实战姿势开始，以后脚前脚掌为轴，前脚抬起向后经后脚内侧向后撤一步，形成和原来相反的实战姿势；
若前脚掌蹬地后，后脚沿地向后滑行一步，前脚随即同样向后滑行一步，两脚以及身体仍保持原来的姿势，叫做后滑步；
前脚蹬地，后脚同时往后跳跃叫后跃步。这三种步法可以拉开和对手的距离，避开对方的进攻，准备做反击动作。 跳换步 由标准的实战姿势开始，两脚同时蹬地使身体腾空，空中两脚前后交换，同时转体；落地时身体姿势成另一侧的准备姿势。跳换步的腾空不宜高，略离地即可；换步时，要拧腰转髋，迅速敏捷，其目的是干扰对方的攻防思路，选择适于自己进攻的方位和转换自己身体的得分部位使对方不能得分。
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