竞技腿法是脱胎于原始的跆拳道品势技术与防卫格斗技术而形成的。在跆拳道众多的腿法技术中，跆拳道竞赛规则，在比赛中实用性强、得分率高的腿法被保留了下来，还有许多腿法则失去了在赛场存在的意义，逐渐远离赛场。在几十年的现代跆拳道竞技中，教练员和运动员通过不断总结、不断改进、不断创新，使得竞技比赛腿法技术逐渐趋于完善。在世界武技中独树一帜，为世人所瞩目。被尊称为“踢的艺术”“腿技之王”。横踢：是跆拳道比赛中得分率较高的腿法之一，在比赛中应用十分广泛。包括后腿横踢、前腿横踢、连续横踢、主要踢击对手的头部和躯干。侧踢：是跆拳道比赛中常用的腿法之一，不仅可以直接攻击对手的头部和躯干，还可以有效地堵击和迎击对手。后踢：是跆拳道比赛中力量最大的腿法之一，可以直接攻击对手的头部和躯干，也可以有效地用于反击、迎击。下劈：这个技术既可以用于进攻又可以用于反击，主要用来攻击对手头部。推踢：属于直线攻击腿法，用前脚掌推踢攻击目标，主要攻击对手躯干。后旋踢：属于转身弧线攻击腿法，动作难度较大，是重创对手的主要手段之一。既可用于进攻又可用于反击。主要攻击对手头部。双飞踢：在跆拳道比赛中被广泛使用，是重要的得分技术之一。可根据对手的情况变化攻击的部位（头部或躯干），变化两腿的击打力度。旋风踢：即转身度横踢，是由“转体”与“换踢”两个环节构成的。用于攻击对手的头部和躯干。
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