跆拳道古称跆跟、花郎道，是起源于古代朝鲜的民间武艺。
早在公元年，新罗王国统一了朝鲜，经济繁荣，百业兴旺，建立了一种“花郎制”。到真兴王时，便创立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的组织形式，即将年轻人组织到一起进行武艺锻炼。其宗旨是“事君以忠，事亲以孝，事友以信，临阵无退，杀身有择”。以此磨炼人的意志、锻炼人的体魄，培养造就了一批又一批忠君事孝、英勇顽强、无所畏惧的战士。在一本描写新罗风俗习惯的书《帝王韵记》中，记载着跆拳道活动。
年正式称朝鲜的自卫术为“跆拳道”。
年9月韩国成立了唐手道协会，后更名为跆拳道协会，并成为全国运动会正式竞赛项目。
年第一个国际组织——国际跆拳道联盟成立。
时代是不断变化的，随着它的变化，跆拳道也将不断地发展延伸下去。
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